Quadkoptera - poznamky

Ahojte,
na strankach http://www.moirelabs.com/quad/ som zhromazdil informacie zo stavby quadkoptery - videa a fotky budu nasledovat neskor.

Rad si vypocujem kritiku, resp. pridam veci podla poziadaviek

S pozdravom,
Marcel

Ahojte chalani mám rozpracovaný projekt Quadkoptera a nejaké nápady som čerpal s tejto stránky je tam toho viac. Snáď v niečom pomôžu.
http://www.rcexplorer.se

Celkom dobré, ale toto nie je úplne presné


HobbyKing doska, resp. KK Multikopter má len tri gyrá, nič viac.

Gyro je niečo iné ako akcelerometer. Sú to dva rôzne typy senzorov aj keď v princípe slúžia obidva na meranie výchylky. Obidva typy reagujú na pohyb, akcelerometer je senzor lineárneho zrýchlenia. Gyroskop meria rýchlosť otáčania v stupňoch za sekundu.

Pomocou nich si softvér vie vypočítať v akej je polohe (náklone) a to sa využíva napr. na tzv. auto level, čiže zrovnanie quadu do vodorovnej polohy. Dosky, ktoré nemajú akcelerometre nemôžu mať autolevel, lebo gyrá nestačia na výpočet presnej polohy (náklonu). Na presnejší výpočet polohy sa používajú spriemerňované a filtrované údaje z obidvoch typov senzorov, lebo gyrá aj akcelerometre majú svoje nepresnosti a samé o sebe nedávajú spoľahlivé údaje na 100%, ale ich kombináciou je možné dosiahnúť dostatočnú presnosť.

Aj gyrá aj akcelerometre sú vždy po tri, pre každú os 3D priestoru osobitne, čiže X, Y a Z (ak sa bavíme o multikopteroch).

Kto vie po anglicky a chce sa dozvedieť viacej podrobností ako to funguje a nejakú matematiku, tak tu je o tom krásny článok

http://www.instructables.com/id/Accelerometer-Gyro-Tutorial

Magnetometer je ďalší typ senzoru, ktorý slúži na zisťovanie oriantácie objektu v priestore a používa sa ako doplnkový senzor ku gyrám a akcelerometrom. Slúži na korekciu údajov gýr a akcelerometrov, pretože chyba merania magnetometra nerastie s časom, zatiaľčo u gýr a akcelerometrov chyba merania s časom rastie (lebo poloha sa vypočítava integráciou údajov zo senzorov).